Servo skeniranje

Što ovaj primjer prikazuje

Pogon hobističkog serva po kutu umjesto po sirovim impulsima, te njegovo skeniranje naprijed-natrag unutar konfiguriranog raspona. Ovo je primarna oglašena namjena ploče.

Primjerni kod

Select Board

Servo_Sweep.ino

#include "PCA9685-SOLDERED.h"

PCA9685 pwm;

void setup()
{
    pwm.begin(); // sets 50Hz PWM frequency by default, suitable for hobby servos

    // Adjust to match your servo's datasheet if it doesn't reach full range
    pwm.setServoPulseRange(500, 2500); // microseconds
    pwm.setServoAngleRange(0, 180);    // degrees
}

void loop()
{
    for (int angle = 0; angle <= 180; angle += 1)
    {
        pwm.setServoAngle(0, angle);
        delay(15);
    }

    for (int angle = 180; angle >= 0; angle -= 1)
    {
        pwm.setServoAngle(0, angle);
        delay(15);
    }
}

Očekivani rezultat:

Nema serijskog izlaza. Hobi servo spojen na kanal 0 pomiče se od 0 do 180 stupnjeva i natrag, pri čemu svaki smjer traje nešto manje od 3 sekunde, a zatim se postupak ponavlja.

Koristene funkcije

PCA9685(uint8_t _address = PCA9685_DEFAULT_ADDRESS)returns None

Nativni konstruktor. I2C adresa ploče je fiksirana pomoću kratkospojnika JP1–JP6, stoga navedite adresu koja odgovara postavkama vaše ploče ili je ostavite na zadanoj vrijednosti.

ReturnsKonstruktor; nema povratnu vrijednost.

Parametri

Tip	Naziv	Opis
uint8_t	_address	I2C adresa ploče. Zadano je PCA9685_DEFAULT_ADDRESS (0x40).

begin()returns void

Inicijalizira PCA9685 preko I2C-a i postavlja zadanu PWM frekvenciju od 50 Hz, kakvu očekuju hobi servoi. Pozovite ga jednom u setup().

ReturnsNišta.

Parametri

Ova funkcija ne prima parametre.

setServoPulseRange(uint16_t minPulseUs, uint16_t maxPulseUs)returns void

Konfigurira širinu pulsa u mikrosekundama koju setServoAngle() mapira na minimalni i maksimalni kut. Uskladite to s tehničkim podacima vašeg serva ako pri zadanim postavkama biblioteke ne dosegne svoj puni mehanički raspon.

ReturnsNišta.

Parametri

Tip	Naziv	Opis
uint16_t	minPulseUs	Širina impulsa u mikrosekundama mapirana na minimalni kut. Zadano u biblioteci: 500 us.
uint16_t	maxPulseUs	Širina impulsa u mikrosekundama mapirana na maksimalni kut. Zadano u biblioteci: 2500 µs.

setServoAngleRange(float minAngle, float maxAngle)returns void

Konfigurira raspon kutova, u stupnjevima, koji prihvaća setServoAngle().

ReturnsNišta.

Parametri

Tip	Naziv	Opis
float	minAngle	Kut u stupnjevima mapiran na minPulseUs. Zadano u biblioteci: 0.
float	maxAngle	Kut u stupnjevima mapiran na maxPulseUs. Zadano u biblioteci: 180.

setServoAngle(uint8_t channel, float angle)returns void

Pokreće hobi servo na zadanoj frekvenciji kanala do kuta, ograničenog na konfigurirani raspon kutova. Unutar sebe pretvara kut u širinu impulsa i poziva setPWM(), uz pretpostavku da je frekvencija od 50 Hz zadana pozivom begin() po zadanom.

ReturnsNišta.

Parametri

Tip	Naziv	Opis
uint8_t	channel	Broj kanala, od 0 do 15.
float	angle	Kut u stupnjevima, ograničen na raspon postavljen pomoću setServoAngleRange().

Sklapanje

setServoPulseRange() i setServoAngleRange() su pozivi za jednokratno postavljanje: pokrenite ih jednom, prije prvog poziva setServoAngle(). Nakon toga, setServoAngle() obavlja matematiku pretvaranja kuta u širinu impulsa i poziva setPWM() umjesto vas, tako da nikada ne morate ručno izračunavati broj tikova za servo.

U dokumentaciji za setServoAngle() navodi se da se podrazumijeva setPWMFreq(50), vrijednost koju postavlja zadani poziv begin(). Ako je nešto drugo na istoj ploči u međuvremenu pozvalo setPWMFreq() na drugu vrijednost, na primjer za LED na drugom kanalu, držite servo kanale na 50 Hz umjesto da se oslanjate na setServoAngle() na drugoj frekvenciji.

IzvorOtvorite provjereni Arduino primjerPogledajte točan izvor koji je upotrijebila ova stranica.examples/Servo_Sweep/Servo_Sweep.ino