Servo skeniranje

Što ovaj primjer prikazuje

Pogon hobističkog serva po kutu umjesto po sirovim impulsima, te njegovo skeniranje naprijed-natrag unutar konfiguriranog raspona. Ovo je primarna oglašena namjena ploče.

Primjer koda

from pca9685 import PCA9685
from utime import sleep_ms

pwm = PCA9685()  # sets 50Hz PWM frequency by default, suitable for hobby servos

# Adjust to match your servo's datasheet if it doesn't reach full range
pwm.setServoPulseRange(500, 2500)  # microseconds
pwm.setServoAngleRange(0, 180)  # degrees

while True:
    for angle in range(0, 181):
        pwm.setServoAngle(0, angle)
        sleep_ms(15)

    for angle in range(180, -1, -1):
        pwm.setServoAngle(0, angle)
        sleep_ms(15)

Očekivani rezultat:

Nema serijskog izlaza. Hobi servo spojen na kanal 0 pomiče se od 0 do 180 stupnjeva i natrag, pri čemu svaki smjer traje nešto manje od 3 sekunde, a zatim se ponavlja.

Koristene funkcije

PCA9685(i2c=None, address=PCA9685_DEFAULT_ADDRESS)returns None

Konstruktor. Postavlja zadanu PWM frekvenciju od 50 Hz, koju očekuju hobistički servoi. Ako se ne navede i2c, automatski otkriva I2C pinove na ESP32, ESP8266 i Soldered Dasduino CONNECTPLUS pločama.

ReturnsKonstruktora; nema vrijednost povrata.

Parametri

Tip	Naziv	Opis
I2C	i2c	Inicijalizirani objekt machine.I2C. Neobavezno; automatski se otkriva na poznatim pločama.
int	address	I2C adresa ploče. Zadano je PCA9685_DEFAULT_ADDRESS (0x40).

setServoPulseRange(minPulseUs, maxPulseUs)returns None

Konfigurira širinu pulsa u mikrosekundama koju setServoAngle() mapira na minimalni i maksimalni kut. Uskladite ovo s tehničkim podacima vašeg serva ako pri zadanim postavkama biblioteke ne dosegne svoj puni mehanički raspon.

ReturnsNišta.

Parametri

Tip	Naziv	Opis
int	minPulseUs	Širina impulsa u mikrosekundama mapirana na minimalni kut. Zadano u biblioteci: 500 us.
int	maxPulseUs	Širina impulsa u mikrosekundama mapirana na maksimalni kut. Zadano u biblioteci: 2500 us.

setServoAngleRange(minAngle, maxAngle)returns None

Konfigurira raspon kutova, u stupnjevima, koji prihvaća setServoAngle().

ReturnsNišta.

Parametri

Tip	Naziv	Opis
float	minAngle	Kut u stupnjevima mapiran na minPulseUs. Zadano u biblioteci: 0.
float	maxAngle	Kut u stupnjevima mapiran na maxPulseUs. Zadano u biblioteci: 180.

setServoAngle(channel, angle)returns bool

Pokreće hobi servo na zadanoj frekvenciji do kuta, ograničenog na konfigurirani raspon kutova. Unutar sebe pretvara kut u širinu impulsa i poziva setPWM() za vas. Pretpostavlja zadanu frekvenciju od 50 Hz postavljenu u konstruktoru.

ReturnsIstina pri uspjehu, lažna ako kanal nije u dometu.

Parametri

Tip	Naziv	Opis
int	channel	Broj kanala, od 0 do 15.
float	angle	Kut u stupnjevima, ograničen na raspon postavljen pomoću setServoAngleRange().

Sklapanje

setServoPulseRange() i setServoAngleRange() su jednokratni pozivi za postavljanje: pokrenite ih jednom, prije prve poziva setServoAngle(). Nakon toga, setServoAngle() obavlja matematičku pretvorbu kuta u širinu impulsa i poziva setPWM() umjesto vas, tako da nikada ne morate ručno izračunavati broj tikova za servo.

Ovaj primjer ovisi o zadanoj frekvenciji od 50 Hz konstruktora, što je ono što hobi servoi očekuju. Ako je nešto drugo na istoj ploči u međuvremenu pozvalo setPWMFreq() na drugu vrijednost, na primjer za LED na drugom kanalu, držite kanale servoa na 50 Hz umjesto da se oslanjate na setServoAngle() na drugoj frekvenciji.

IzvorOtvorite verificirani primjer MicroPython-aPogledajte točan izvor koji je upotrijebila ova stranica.Examples/pca9685-servoSweep.py